Denavit-Hartenberg

Flussdiagrammknoten

• tipo de articulación

• Eje deacuerdo a ley de mano derecha

• El eje sigue la dirección del movimiento

• Observar ejes Z sucesivos

• Inicio

• Definir sistema de referencia

• Asignar ejes de articulaciones

• Ejes Z paralelo o interseccional

• Solo toma en cuenta las colineales con el normal común con la articulación previa

• El normal común es una línea perpendicular al plano que contiene los ejes Z

• Establecer los parmetros d, θ, r, α

• Construir la matriz de transformacin A i−1

• Multiplicar las matrices A i−1 i para obtener la matriz de transformacin del sistema

• Fin