Desde la antigüedad el ser humano fue capaz de determinar su posición en la Tierra observando las estrellas. Por eso siempre fue muy importante conocer su posición exacta y predecir sus movimientos, especialmente de unas estrellas que se podían observar en el firmamento y que cambiaban su posición con el paso de las horas y los días, las estrellas errantes o planetas. En los tiempos antiguos la mejor técnica para determinar la posición de los planetas era suponer que la Tierra estaba inmóvil en el centro del Universo, y que todo se movía alrededor de ella. Así, se llegó a formular la teoría Geocéntrica.

La teoría Geocéntrica (de geo: tierra, y centro) afirma que la Tierra está en el centro del Universo y los planetas, incluido el Sol, giran alrededor de ella. Así aparece formulada por Aristóteles, considerado el filósofo más sabio de la Antigüedad y referente ineludible para todas las ciencias naturales. En este sistema no sólo la Tierra estaba en el centro, sino que los planetas se disponían en círculos con céntrico alrededor de ellas: Luna, Sol, Venus, Mercurio, Marte, Júpiter,

Copérnico hizo tres hipótesis: que el Universo es esférico, que la Tierra es esférica y que el movimiento de los cuerpos celestes es regular, circular y perpetuo. De esta manera los planetas tendrían dos movimientos, uno de rotación alrededor de un eje, que en el caso de la Tierra duraba 24 horas y marcaba la diferencia entre el día y la noche, y otro alrededor del Sol y que duraba un año. Para explicar el movimiento de la Luna esta debía de tener otro movimiento de traslación alrededor de la Tierra con una duración de 29 días. La Tierra es uno de los planetas que orbitan alrededor del Sol, y la posición de los demás planetas se obtiene dependiendo de la posición relativa en la órbita entre la Tierra y el resto de los planetas. Además, Copérnico da el orden correcto de los planetas con respecto al centro (el Sol).

El sistema heliocéntrico no se impuso de inmediato, debido a interpretaciones demasiado literales de la Biblia. Habría que esperar a otro gran científico para que la polémica se reavivase con toda su crudeza. Fue Galileo Galilei quien, tras inventar el telescopio