La obra se basa en la parte final de la vida de Rodrigo Díaz de Vivar (h. 1043-1099), caballero de la corte de Sancho II de Castilla, quien, tras la muerte de su señor, pasó a servir a Alfonso VI. Los hechos narrados se refieren a sucesos posteriores a 1081, año en que el rey Alfonso desterró al Cid, acusado del robo de la recaudación de unos impuestos.
El poema narra cómo Rodrigo, expulsado de Castilla por el rey, separado de su familia y sin dinero, viaja hacia el este de la Península Ibérica, junto con un grupo de vasallos fieles. En este vagar combate contra los musulmanes y conquista algunas de las poblaciones que éstos dominaban. Las victorias le acarrean honra y riquezas, que aumentan cuando consigue apoderarse de una de las mejores plazas musulmanas de la Península: la ciudad de Valencia.
La conducta ejemplar de Rodrigo, que no deja en ningún momento de enviar presentes al rey Alfonso, le vale el perdón de éste. Como muestra de reconciliación y agradecimiento, el monarca casa a las hijas del Cid con los infantes de Carrión, que forman parte de la alta nobleza leonesa.

La imagen que tradicionalmente se nos ha transmitido de Berceo es la del clérigo simpático, sencillo, ingenuo y de excelente humor, que, afirmando no poseer demasiados conocimientos, cuenta sus historias en un estilo coloquial. En realidad, como sabemos, se trataba de un poeta culto cuyo saber se había forjado no sólo con las lecturas de la espléndida biblioteca de su convento, sino también con los estudios académicos.
Las obras de Berceo tienen una intencionalidad didáctica y moralizadora típica de otras producciones de clerecía. Responden al plan de la Iglesia de instruir al bajo clero, ignorante y sin formación religiosa, en una época en la que los herejes se burlaban de la liturgia cristiana.