SENSORES

Nota:

• DEFINICION: Dispositivo electrico que convierte magnitudes fisicas en valores medibles

1. SENSORES INTERNOS
   1. Dan informacion de la estructura del robot
   2. Sensores de posicion
      1. Potenciometros
         1. Resolver
            1. Sincro
   3. Sensores Lineales
      1. LVDT

         Nota:

         • Transformador diferencial de variación lineal, que consta de un núcleo de material ferromagnético unido al eje, que se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios haciendo que varíe la inductancia entre ellos.
   4. Sensores de aceleracion

      Nota:

      • Utilizando un sensor de fuerza, si medimos la fuerza, y conocemos la masa se aplica el segundo principio de Newton y se calcula la aceleración: F= m*a
   5. Sensores de velocidad
      1. Tacogenerador

         Nota:

         • proporciona una tensión proporcional a la velocidad de giro del eje. Utiliza un interruptor llamado “reed switch”, que utiliza fuerzas magnéticas para activarse o no dependiendo si un objeto magnético se encuentra físicamente cercano al interruptor.
      2. Encoders

         Nota:

         • si se dispone de un detector que se active cuando se ha realizado un giro completo, se calcula la velocidad: el número de vueltas por unidad de tiempo.
2. SENSORES EXTERNOS

   Nota:

   • Dan informacion del entorno del robot
   1. Sensores de proximidad
      1. Sensores Inductivos

         Nota:

         • Modificación de un campo magnético por presencia de objetos metálicos. Consiste en una bobina situada junto a un imán permanente. En condiciones estáticas no hay ningún movimiento en las líneas de flujo y no se induce ninguna corriente en la bobina.
      2. sensores capacitativos

         Nota:

         • Modificación de la capacidad de un condensador por presencia de objetos sólidos.
      3. Sensores opticos
   2. Sensores de proximidad
      1. Sensores de efecto Hall

         Nota:

         • Modificación de un campo magnético por presencia de objetos metálicos. El efecto Hall relaciona la tensión entre dos puntos de un material conductor o semiconductor con un campo magnético a través de un material.
      2. Sensores ultrasonicos

         Nota:

         • Modificación de la distancia de objetos mediante la detección de ecos de ultrasonidos.
      3. Sensores opticos

         Nota:

         • Emisor de luz por diodo LED + recepción por un fotodiodo.
   3. Sensores de contacto
      1. Binarios

         Nota:

         • Informan sobre la presencia de objetos
      2. Analogicos

         Nota:

         • Detectan no sólo la presencia, sino también la fuerza ejercida
   4. Deteccion de fuera y torsion
      1. Sensor de muñeca
3. Un fenomeno fisico es captado
   1. La señal electrica es modificada por un sistema de acondicionamiento de señal.
      1. El sensor modifica y amplifica la tension de salida.
4. DESCRIPTORES ESTATICOS DEL SENSOR [LEER NOTA]

   Nota:

   • RANGO: Valores maximos y minimos. EXACTITUD: Desviacion de la lectura respecto a una entrada conocida. REPETITIVIDAD: La capacidad de reproducir una lectura con precicion dada. REPRODUCIBILIDAD: Se usa cuando se toman medidas distintas bajo condiciones diferentes. RESOLUCION: La cantidad mas pequeña que se puede detectar.ERROR: Diferencia entre el valor medido y el valor real.NO LINEALIDADES: La desviacion de la medida de su valor real. SESIBILIDAD: Es la razon de cambio de la salida frente a cambios en la entrada: s=av/ax. EXITACION: Es la cantidad de corriente o voltaje requerida para el funcionamiento del sensor. ESTABILIDAD: Medida de posibilidad de un sensor de mostrar la misma salida en un rango que la entrada permanence consntante.
   1. EDGAR AMILCAR BA ARTOLA
      1. ARQUITECTURA DE COMPUTADORA
         1. 0902-13-4273
5. DESCRIPTORES DINAMICOS [Todos tienen notas]
   1. TIempo de retardo

      Nota:

      • td, es el tiempo que tarda la salida del sensor en alcanzar el 50% de su valor final. 
      1. Tiempo de subida

         Nota:

         •  tr, es el tiempo que tarda la salida del sensor hasta alcanzar su valor final. => velocidad del sensor, es decir, lo rápido que responde ante una entrada. 
         1. Tiempo de pico

            Nota:

            • tp, es el tiempo que tarda la salida den sensor en alcanzar el pico máximo de su sobreoscilación 
   2. Pico de sobreoscilacion

      Nota:

      • Mp, espresa cuanto se eleva la evolución temporal de la salida del sensor respecto de su valor final.  
      1. Tiempo de establecimiento.

         Nota:

         • ts, el tiempo que tarda la salida del sensor en entrar en la banda del 5% alrededor del valor final y ya no vuelve a salir de ella.