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Requerimientos de un Sistema
de Programación de Robots.
- Entorno de Desarrollo
- Permite conseguir un aumento considerable de productividad de la programación.
- - Control simultáneo y sincronizado del robot.
- - Disponibilidad de herramienta para la programación fuera de línea.
- - El uso de simuladores de la célula robotizada.
- - Existencia de herramienta para el desarrollo humano-maquina.
- - Como entorno se utilizan sistemas operativos de amplia difusión como Windows o Linux.
- - Como entorno se utilizan sistemas operativos de amplia difusión como Windows o Linux.
- - Existencia de herramienta para el desarrollo humano-maquina.
- - El uso de simuladores de la célula robotizada.
- - Disponibilidad de herramienta para la programación fuera de línea.
- - Control simultáneo y sincronizado del robot.
- Permite conseguir un aumento considerable de productividad de la programación.
- Modelado del Entorno
- Representación que tiene el robot de los objetos con los que interacciona.
- - Se limita a características geométricas: posición y orientación de los objetos, y en
ocasiones a su forma, dimensiones, peso, etc.
- - Permiten establecer relaciones entre objetos.
- - Permiten establecer relaciones entre objetos.
- - Se limita a características geométricas: posición y orientación de los objetos, y en
ocasiones a su forma, dimensiones, peso, etc.
- Representación que tiene el robot de los objetos con los que interacciona.
- Tipos de Datos
- - Datos convencionales (enteros, booleanos, reales, etc.).
- - Otros específicamente a definir las operaciones de interacción
con el entorno(los que especifican la orientación, posición de los
puntos y objetos a los que debe acceder el robot).
- Formas de especificar la orientación y posición del robot:
- * Utilizando coordenadas cartesianas o del usuario. *
Utilizando coordenadas articulares o del robot.
- * Utilizando coordenadas cartesianas o del usuario. *
Utilizando coordenadas articulares o del robot.
- - Otros específicamente a definir las operaciones de interacción
con el entorno(los que especifican la orientación, posición de los
puntos y objetos a los que debe acceder el robot).
- - Datos convencionales (enteros, booleanos, reales, etc.).
- Manejo de Entradas-Salidas
- La comunicación del robot es fundamental para realizar diferentes procesos.
- Maneja señales binarias de entrada y salida. Se utilizan especialmente para generar interrupciones e
integrar sensores.
- Maneja señales binarias de entrada y salida. Se utilizan especialmente para generar interrupciones e
integrar sensores.
- La comunicación del robot es fundamental para realizar diferentes procesos.
- Comunicaciones
- El robot debe comunicarse con otros robots equivalentes permitiendo:
- * La adaptación de los movimientos del robot a situaciones cambiantes.
- * La carga o actualización del programa del robot en función de nuevas órdenes de producción.
- * La monitorización o supervisión del estado de la célula.
- * El control del estado de la producción.
- * El control del estado de la producción.
- * La monitorización o supervisión del estado de la célula.
- * La carga o actualización del programa del robot en función de nuevas órdenes de producción.
- * La adaptación de los movimientos del robot a situaciones cambiantes.
- El robot debe comunicarse con otros robots equivalentes permitiendo:
- Control del Movimiento del Robot
- Las trayectorias de un robot pueden ser:
- Punto a punto, trayectorias continuas e interpolación circular. Los movimientos punto a punto se
implementan como movimientos coordinados, por eso el robot admite tres tipos de movimientos:
movimiento libre, movimiento en línea recta y movimiento circular.
- La velocidad se especifica como un tanto por ciento de una velocidad base que se define de manera
independientemente.
- La velocidad se especifica como un tanto por ciento de una velocidad base que se define de manera
independientemente.
- Punto a punto, trayectorias continuas e interpolación circular. Los movimientos punto a punto se
implementan como movimientos coordinados, por eso el robot admite tres tipos de movimientos:
movimiento libre, movimiento en línea recta y movimiento circular.
- Las trayectorias de un robot pueden ser:
- Control del Flujo de Ejecución del Programa
- El lenguaje de programación de robots permite especificar de alguna manera un flujo de ejecución de
operaciones, empleando para ello las estructuras habituales de bucles (for , repeat, while, etc).
- Importante la capacidad de procesamiento en paralelo para control de varios robots o un solo robot
empleando señales de sincronismo basadas en semáforos y ejecución de tareas en paralelo.
- El lenguaje de programación de robots permite especificar de alguna manera un flujo de ejecución de
operaciones, empleando para ello las estructuras habituales de bucles (for , repeat, while, etc).
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