Jaki jest główny cel stosowania odpornych układów regulacji?
zmniejszenie wpływu zakłóceń na zmienną regulowaną
zmniejszenie wrażliwości układu regulacji na zmianę parametró obiektu
poprawa dobroci regulacji
eliminacja uchybu statycznego
Jaki jest główny cel stosowania adaptacyjnych układów regulacji?
zmniejszenie wrażliwości układu na zmianę parametrów obiektu
Różnica w realizacji regulatora rozmytego przy wykorzystaniu metodyki Mamdaaniego i Sugeno występuje przy:
rozmywaniu zmiennych wejściowych
wyostrzaniu zmiennych wyjściowych
w bazie reguł
w bazie wiedzy
Jakie są ograniczenia przy zastosowaniu minimalno-czasowych układów regulacji?
minimalnofazowość obiektu
ograniczona wartość sygnału sterującego
czas próbkowania
stabilność układu
Jakie działanie regulatora PID można pominąć przy sterowaniu obiektem astatycznym?
części różniczkującej
części całkującej
części proporcjonalnej
podwójnego różniczkowania
Jaki jest cel stosowania układu kompensacji automatycznej?
eliminacja zakłócenia
zmniejszenie czasu regulacji
zmniejszenie przeregulkowania
Zaznacz najczęściej stosowane standardy wejść i wyjść przetwornikó A/C i C/A
0-20mA
0-10V
4-20mA
-10-+10V
Główne różnice w metodach doboru nastaw regulatorów dysketnych i ciągłych to:
opracowanie metody można zastosować tylko dla regulatorów PI i PID
obowiązują te same metody ale z uwzględnieniem czasu próbkowania
nie ma specjalnych metod dla reg dyskretnych
nie ma różnicy
Warunkeim koniecznym i wystarczającym stabilności liniowego, stacjonarnego ukłądu dyskretnego jest:
aby wszystkie bieguny tansmitancji znajdowały się wewnątrz koła jednostkowego
aby wszystkie bieeguny transmitancji znajdowały się z lewej strony płaszczyzny zespolonej
aby wszystkie zera znajdowały się wewnątrz koła jednostkowego
aby wszystkie bieguny transmitancji znajdowały się poza kołem jednostkowym
Metodą przejścia z dziedziny s na dziedzinę z jest:
ZOH
metod zero pole
aproksymacja Tustina
metoda mamdaniego
Algorytm pozycyjny
jest przyrostowy
jest położeniowy
określa wartość absolutna
określa zmianę wartości sygnału
Metody wyostrzania ( defuzzyfikacji)
środka ciężkości
pierwszego maksimum
ostatniego maksimum
mamdaniego
Algorytm prędkościowy
Filtr Czebyszewa I
zoptymalizowany dla najszybszego sspadku wzmocnienia w paśmie przejściowym
zafalowania w paśmie przepustowym
stossowany w przypadkach gdy ważny jest szybki spadek wzmocnienia i brak zafalowań w paśmie zaporowym
zafalowania w paśmie zaporowym
Filtr Bessela charakteryzuje się:
najbardziej liniową charakterystyką fazową
bardzo powolnym spadkiem wzmocnienia w paśmie przejściowym
stosowany jest w przypadkach gdy ważny jest czasowy przebieg sygnału
Ktory filtr charakteryzuje się największą liniowścią i bardzo powolnym spadkiem?
Czybyszewa I
Czybyszewa II
Bessela
Eliptyczny
Kwantyzacja sygnału
W procesie tym przyjmuje się równe skoki amplitudy zwane kwantami
Zastępowanie zmiennej ciągłęj zmienną skokowa, co w połączeniu z próbkowaniem umożliwia dyskretyzację sygnału
Dokładność przybliżenia zależy od liczby poziomów kwantowania
Stosowana jest przy zamianie sygnały dyskretnego na ciągły.
Obiekt 5-tego rzędu regulowany jest regulatorem deadbeat o Tp=0.2s Ile potrwa regulacja tego obiektu?
1s
0.2s
0.4s
Jeśli sygnał sterujący jest ograniczony to nie da się tego policzyć
Parametry nastawialne regulatora deadbeat
Współczynniki regulatora
Czas próbkowania
Wzmocnienie
Częśtotliwość próbkowania
Rysunek obok przedstawia metody dyskretyzacji sygnału
Niebieski ZOH, zielony FOH
Zielony FOH
Zielony ZOH
Niebieski FOH, zielony ZOH
Aliasing
Nakładanie się widm sygnału cyfrowego okresowo zwielokrotnionych w dziedzinie częstotliwości
Wynika z niespełnienia założeń twierdzenia Kotielnikowa-Shannona
Wynika z niespełnienia warunku Nyquista
Występuje przy użyciu filtra dolnoprzepustowego.
Jakie będą wartości D21 i D30 po wykonaniau działania: DMOV K20 D21 DMOV K30 D30 DLIMIT D21 D30 D21 D30
D21=20 D30=30
D21=20 D30=20
D21=30 D30=30
D21=30 D30=20
Jaki jest związek pomiędzy czasem próbkowania a sygnałem sterującym w regulatorze deadbeat
im mniejszy czas próbkowania tym większy sygnał sterujący
nie ma związku
im większy czas próbkowania tym większy sygnał sterujący
im mniejszy czas próbkowania tym mniejszy sygnał sterujący
Etapy budowy w modelu rozmytym:
1. Rozmywanie 2. Łączenie wniosków 3. Łączenie rozmytych przesłanek 4. Defuzyfikacja wyjścia (wyostrzenie)
1. Rozmywanie 2. Łączenie rozmytych przesłanek 3. Łączenie wniosków 4. Defuzyfikacja wyjścia (wyostrzenie)
1. Rozmywanie 2. Łączenie wniosków 3. Łączenie rozmytych przesłanek
1. Rozmywanie 2. Łączenie rozmytych przesłanek 3. Łączenie wniosków
DMOV K100 D2 DDIV D2 K200 D2
D2=0.5
D2=100
D2=0
D2=200
DMOV K20 D20 DMOV K30 D30 DMUL D30 D20 D30
D30=30 D31=20
D30=600 D31=0
D30=0 D31=600
D30=6 D31=00
Konsekwencją efektu wind-up jest:
wzrost przeregulowania
wydłużenie czasu ograniczenia sygnału
człon całkujący
może doprowadzić do niestabilności układu
a co to za przebieg?
człon calkujący
człon różniczkujący
regulator czasooptymalny
człon proporcjonalny
Co należy uwzględnić przy doborze czasu próbkowania?
dobroć regulacji
charakterystyki częstotliwościowe obiektu
czas realizacji algorytmu lub kompensacji
co to za filtr?
Czebyszewa I
Czebyszewa II
FIR
Cauera
Czym się charakteryzuje FIR?
liniowość
stabilność
brak sprzężenia zwrotnego
mała liczba współczynników