Grundlage Robotik (6)

1.
Skizzieren und benennen Sie die verschiedenen Arten von kinematischen Ketten? Worunter fallen die seriellen bzw. parallelen Roboter?

2.
Wie unterscheiden sich serielle und parallele Kinematiken hinsichtlich ihrer bewegten Massen, ihrer Steifigkeit und dem Arbeitsraum

3.
Was versteht man unter einer redundanten kinematischen Kette?

4.
Was versteht man unter der Pose eines Roboters?

5.
Welche Koordinatensysteme werden bei einem Industrieroboter unterschieden?

6.
Wofür steht die Abkürzung TCP bei Industrierobotern? Was ist hiermit gemeint?

7.
Was versteht man unter der Vorwärtstransformation bzw. Rückwärtstransformation?

8.
Nach welcher bekannten Konvention kann die Lage zweier Koordinatensysteme zueinander zur Berechnung der Vorwärtskinematik beschrieben werden? Wie viele Parameter werden hier verwendet? Benennen Sie diese Parameter.

9.
Nennen Sie Standardbewegungsbefehle bei Industrierobotern. Erläutern Sie die Bewegungsbefehle PTP (2 Arten) und LIN bei der Programmierung von Industrierobotern. Welche Risiken und Vorteile birgt der PTP - Befehl in sich?

10.
Worin unterscheiden sich die Wiederhol- und Absolutgenauigkeit?

10.
Arbeitsgenauigkeit

11.
Nennen Sie Einflussfaktoren auf die Posegenauigkeit von Industrierobotern

12.
Nach welchen Kategorien lassen sich Wegmesssysteme einteilen?

13. Nennen Sie Arten von Messprinzipien bei Wegmesssystemen