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Description
Flashcards by Lucas Serrano, updated more than 1 year ago
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Created by Lucas Serrano
over 3 years ago
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| Question | Answer |
| Partes del cuerpo del robot | Formado por: -Eslabones -Articulaciones -Actuadores -Señales -Muñecas -Elemento terminal |
| Grado de libertad | Viene dado por el tipo de articulaciones Describe matemáticamente la cinemática y dinámica del robot Gr. libertad de una tarea: el necesario para hacerla Redundancia: un robot con más gr. de libertad que la tarea que realiza |
| Sensores internos y externos | Internos: Informan sobre aspectos internos como posición y velocidad de las articulaciones Externos: Informan sobre la posición y orientación de puntos clave del robot, del entorno de trabajo y supervisan la tarea |
| Espacio de trabajo | Conjunto de puntos alcanzables por las extremidades del robot. Determinado por el grado de libertad total. La frontera se encuentra con el manipulador totalmente extendido Dentro del espacio, hay puntos inalcanzables por superposición de eslabones |
| Tipos de articulaciones | 1 grado de libertad: prismática y rotacional 2 grados de libertad: cilíndrica y planar 3 grados de libertad: junta universal y esférica |
| Cadena cinemática | Nombrar los elementos del robot desde la base hasta las extremidades indicando el tipo de articulación. Dos robots diferentes pueden tener cadenas cinemáticas iguales Una sola cadena puede dar lugar a varias configuraciones cinemáticas |
| Cadena abierta Cadena cerrada | Abierta: De base a extremo solo hay 1 camino Cerrada: De base a extremo hay por lo menos 2 caminos |
| Configuración cinemática | Conjunto de las subcadenas cinemáticas del cuerpo del robot y de la muñeca. La primera coloca el extremo del robot donde se debe y la segunda orienta la herramienta. La configuración se clasifica teniendo en cuenta solo la subcadena del cuerpo |
| Tipos de robots | Cartesiano, cilíndrico, polar o esférico, SCARA, antropomórfico o articulado, paralelo o delta |
| Morfología de robots móviles | Terrestres: patas/ruedas/orugas Marinos: de superficie o submarino Aéreos: con o sin hélices |
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