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Denavit-Hartenberg
Description
Denavit-Hartenberg
No tags specified
robots
denavit-hartenberg
d-h
robotica
segundo
Flowchart by
Caly Capiz
, updated 8 months ago
More
Less
Created by
Caly Capiz
8 months ago
3
0
0
Resource summary
Flowchart nodes
tipo de articulación
Eje deacuerdo a ley de mano derecha
El eje sigue la dirección del movimiento
Observar ejes Z sucesivos
Inicio
Definir sistema de referencia
Asignar ejes de articulaciones
Ejes Z paralelo o interseccional
Solo toma en cuenta las colineales con el normal común con la articulación previa
El normal común es una línea perpendicular al plano que contiene los ejes Z
Establecer los parmetros d, θ, r, α
Construir la matriz de transformacin A i−1
Multiplicar las matrices A i−1 i para obtener la matriz de transformacin del sistema
Fin
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