Denavit-Hartenberg

Description

Denavit-Hartenberg
Caly Capiz
Flowchart by Caly Capiz, updated 8 months ago
Caly Capiz
Created by Caly Capiz 8 months ago
3
0

Resource summary

Flowchart nodes

  • tipo de articulación
  • Eje deacuerdo a ley de mano derecha
  • El eje sigue la dirección del movimiento
  • Observar ejes Z sucesivos
  • Inicio
  • Definir sistema de referencia
  • Asignar ejes de articulaciones
  • Ejes Z paralelo o interseccional
  • Solo toma en cuenta las colineales con el normal común con la articulación previa
  • El normal común es una línea perpendicular al plano que contiene los ejes Z
  • Establecer los parmetros d, θ, r, α
  • Construir la matriz de transformacin A i−1
  • Multiplicar las matrices A i−1 i para obtener la matriz de transformacin del sistema
  • Fin
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