Elementos o
eslabones unidos
mediante
articulaciones que
permiten un
movimiento relativo
Movimientos
Desplazamiento
Giro
Combinación
Tipos de
articulaciones
Annotations:
Los movimientos generan estas articulaciones
Movimientos
independientes
Grados de
libertad GDL
Viene dado por la suma de los
grados de libertad de las
articulaciones que io
componen
Para posicionar y
orientar un cuerpo en
el espacio son
necesarios 6
parámetros
3 definen
posición
3 definen
orientación
Transmisiones y
Reductores
Transmisiones
Elemento encargado de
transmitir el mov desde los
actuadores has las
articulaciones
Pueden ser
utilizadas para
convertir mov
circular en lineal o
viceversa
Deben tener
reducido
peso y
tamaño
Reductores
Encargados de adaptar el
torque y la velocidad de
la salida
Ventajas
Disminuye
fricción
Posicionamiento
rápido y preciso
Mayor
contrabilidad
Simplificación de
la mecánica
Desventajas
Necesidad de motores
especiales, par elevado a
bajas revoluciones con alta
rigidez más caros
Reducción de la resolución del
codificador de posición,
requiere sensores más
precisos.
Accionamiento
directo
Conecta directamente a la carga o
articulaciones sin usar reductor
intermedio
Ventajas
Posicionamiento
rápido y preciso
Evita
rozamiento
Aumento de
control
Mayor
problema:
motor a
emplear
Actuadores
Generan el movimiento de
los elementos del robot
según las órdenes dadas
por la unidad de mando
Neumáticos
Fuente de
energía es aire
a presión entre
5 y 10 bar
Cilindros
neumáticos
Desplazamiento de
un émbolo
encerrado en un
cilindro
Pueden
ser
Simple efecto
El émbolo se desplaza en un sentido
como resultado del empuje ejercido
por el aire a presión, el otro se
desplaza como consecuencia del
efecto de un mueller
Doble efecto
El aire a presión empuja el
émbolo en ambas direcciones
Motores
neumáticos
de aletas
rotativas o
pistones
axiales
Se consigue el movimiento de
rotacion de un eje mediante aire a
presión
Hidráulico
Se utiliza aceites minerales
con una presión entre 50 y
100 bar
Presenta estabilidad
frente a cargas
estáticas
Posee
características
de
autolubricación y
robustez
Desventajas
Existencia de
fugas debido
a las elevadas
presiones
Instalación
compleja
Eléctrico
Mayor control,
sencillez y
precisión
Motores de
corriente
continua
DC
Constituidos
por dos
devanados
internos
Inductor
Crea un campo
magnético de
dirección fija
Inducido
Recibe la
corriente del
exterior
Motores de
corriente
alterna AC
Motores
síncronos
La velocidad de giro
depende de la
frecuencia de
tensión que alimenta
el inducido
Motores
asíncronos
Motores
paso a
paso
De imanes
permanentes
El rotor gira para
orientar sus polos de
acuerdo al campo
magnético creado por
las fases del estator
De
reluctancia
variable
Rotor formado por
material
ferromagnético
Híbridos
Sensores
internos
Información
relacionada con su
estado (posición de
articulaciones)
Se dividen en
Sensores de
posición
Codificadores
angulares de
posición
(Encoders)
Su resolución depende
del número de marcas
que se pueden poner
físicamente en el disco
Presentan
problemas
mecánicos
Captadores
angulares de
posición
(Sincro-revolvers)
Resolución
teóricamente
infinita
Sensor
lineal de
posición
Su funcionamiento
se basa en la
utilización de un
núcleo de material
ferromagnetico
Sensores de
velocidad
La captación de
velocidad es necesaria
para mejorar el
comportamiento
dinámico de los
actuadores del robot
Sensores de
presencia
Detecta la presencia
de un objeto dentro
de un radio de
acción determinado
Con contacto
A través de un
interruptor
Sin contacto
Se usan principios físicos
Elementos
terminales
Interaccionan
directamente
con el entorno
del robot