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Description
Mind Map by Johann Andrés Argüello CRUZ, updated more than 1 year ago
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1_ROBOT SCARA ESTUDIO CINEMÁTICO
- 1. MODELO FUNCIONAL
- Detalle de Articulaciones
- 2R-1P
- 2R-1P
- Detalle de Articulaciones
- 2. MARCOS DE REFERENCIA
- EJES Zi
- EJES Xi
- EJES Zi
- 3. PARÁMETROS
DENAVIT-HATENBERG
- Ángulos Teta: Ángulo desde Xi-1
hasta Xi, girando alrededor de Zi
- Distancia d: Distancia entre los
ejes Z de una articualción a otra
- Distancia a: Longitud de dicha
normal común
- Ángulos alfa: Ángulo que hay
que rotar Zi-1 para llegar Zi,
rotando alrededor de Xi
- Ángulos Teta: Ángulo desde Xi-1
hasta Xi, girando alrededor de Zi
- 4. MATRICES DE PASO HOMOGENEO
- Para cada Articulación
- Para cada Articulación
- 5. PREMULTIMPLICACIÓN
- Resultado Final de la
multiplcación de las
matrices D-H de cada
articulación
- Resultado Final de la
multiplcación de las
matrices D-H de cada
articulación
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