Denavit-Hartenberg

Descrição

Denavit-Hartenberg
Caly Capiz
Fluxograma por Caly Capiz, atualizado 7 meses atrás
Caly Capiz
Criado por Caly Capiz 7 meses atrás
2
0

Resumo de Recurso

Nós do fluxograma

  • tipo de articulación
  • Eje deacuerdo a ley de mano derecha
  • El eje sigue la dirección del movimiento
  • Observar ejes Z sucesivos
  • Inicio
  • Definir sistema de referencia
  • Asignar ejes de articulaciones
  • Ejes Z paralelo o interseccional
  • Solo toma en cuenta las colineales con el normal común con la articulación previa
  • El normal común es una línea perpendicular al plano que contiene los ejes Z
  • Establecer los parmetros d, θ, r, α
  • Construir la matriz de transformacin A i−1
  • Multiplicar las matrices A i−1 i para obtener la matriz de transformacin del sistema
  • Fin

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