CINEMATICA Y DINAMICA

1. CINEMATICA INVERSA

   Anotações:

   • La cinemática inversa permite determinar las valores de las coordenadas articulares a partir de la posición y de la orientación del elemento final. Se resuelve fácilmente por los robots paralelos.
2. CINEMATICA DIRECTA

   Anotações:

   • La cinemática directa permite determinar la posición y de la orientación del elemento final a partir de las valores de las coordenadas articulares. Es mucho mas compleja a resolver por los robots paralelos.

Anotações:

•  Para lograr este objetivo se requiere: - definir la velocidad de trabajo del robot - la relación entre los radios de la plataforma móvil y de la plataforma fija - las longitudes del brazo superior e inferior Para facilitar el análisis desarrolló una herramienta para el modelado y simulación del RoboTenis en ADAMS 11.0.

1. Para lograr este objetivo se requiere: - definir la velocidad de trabajo del robot - la relación entre los radios de la plataforma móvil y de la plataforma fija - las longitudes del brazo superior e inferior Para facilitar el análisis desarrolló una herramienta para el modelado y simulación del RoboTenis en ADAMS 11.0.

Anotações:

• radio de curvas dependiendo de la velocidad de proyecto, distancias de frenado, etc). En el calculo dinamico de estructuras, como por ejemplo los puentes de FFCC y carreteras cuando entra un tren de cargas. Con relacion a lo anterior, puede considerarse en el calculo sismico, como un analisis dinamico de estructuras (edificios, chimeneas, etc). Tambien existe calculos dinamicos en estructuras afectadas de fenomenos pulsatorios, como oleaje (en diques) y viento (en puentes) Siendo flexibles, quiza pudiera entenderse como "dinamica" los fenomenos hidraulicos y de fluidos (como el golpe de ariete o el resalto hidraulico)