Robotik

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2. Jahr Technik und Umwelt Flashcards on Robotik, created by Pascal Gerster on 26/01/2020.
Pascal Gerster
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Question Answer
Definiere Freiheitsgrade Anzahl der potenziell unabhängigen Bewegungen (wie Drehung,Translation) eines Körpers in Bezug auf ein bestimmtes Bezugssystem.
Wie viele Freiheitsgrade hat die Schulter? 3 Freiheitsgrade - nach vorne und zurück - seitwärts hoch und runter - drehen
- Zeichne Translation-Achse fluchtend (Teleskop) - Zeichne Translation-Achse nicht fluchten - Zeichne Verfahren-Achse
- Zeichne Rotation-Achse fluchtend - Zeichne Rotation-Achse nicht fluchtend
- Zeichne Werkzeug Symbol - Zeichne Greifer Symbol
Kennzeichen von Systemgrenzen und Trennung zwischen haupt und Nebenachse Zeichnen
Wie sieht der Arbeitsbereich eines Kartesischer Roboter aus? und wie Viele Freiheitsgrade hat er? Der Arbeitsbereich ist ein Quader er hat 3 Freiheitsgrade (X-, Y-, Z- Achse)
Beispiele für Kartesischer Roboter -CNC - Stickmaschine - Pick and Place - 3D Drucker - Laserschneider
Vorteile eines Kartesischen Roboter - überall gleich Präzise - hohe Stabilität - Im vergleich zu anderen Roboter großer Arbeitsbereich - einfach zu Programmieren - günstig - Hohe Steifigkeit in vertikaler Richtung
Nachteile eines Kartesischen Roboter - Platz aufwendig (Achsenlänge) - Niedrige Arbeitsgeschwindigkeit - Großer Kollision-raum - Limitierte Bewegungsfreiheit
nenne alle Kenngrössen Geometrie: • Mechanische Systemgrösse • Bewegungsraum, Arbeitsraum Kinematik : • Geschwindigkeit • Beschleunigung • Überschwingen • Zykluszeit Belastung: • Nennlast = Werkzeuglast + Nutzlast • Werkzeuglast = Last des Armes • Nutzlast = Last des Transport • Maximal last • Nennmoment
Wozu dienen die Haupt-Achsen? und wozu dienen die Neben-Achsen? Die Hauptachsen dienen im Wesentlichen dazu, die Position Anzufahren. Die Nebenachsen dienen zur Orientierung des Werkstücks bzw. des Werkzeuges im Raum.
Verschiedene Gelenke Aufzählen
Wie viele Freiheitsgrade hat der Zylindrische Roboter? 1-2 in Rotation 2 in Translation (hoch/runter, rein/raus)
Beispiele zylindrischer Roboter - Autoparking-Roboter - Werkzeugbestückung - Lager Archivierung - Jukebox - Pick and place (P&P)
Vorteile Zylindrischer Roboter - Hohe Winkelgeschwindigkeit - Einfacher Aufbau
Nachteile Zylindrischer Roboter - Auflösung nicht konstant - geringe Auflösung - Tot-Zonen - Komplizierter zu Programmieren
Freiheitsgrade von Scara Roboter 3 in Rotation 1 Translation (hoch/runter)
Beispiele Scara Roboter? - P&P (pick and place) - Verschraubungen
Vorteile Scara Roboter - Hohe Winkelgeschwindigkeit - Mehrere Singularitäten - Hohe Steifigkeit in Vertikaler Richtung
Nachteile Scara Roboter -(für Programmierer) Mehrere Singularitäten - Meistens nicht 360 Grad
Freiheitsgrade Sphärischer (polar) Roboter 2 Rotation 1 Translation
Vorteile Sphärischer (polar) Roboter - Kann hoch heben
Nachteile Sphärischer (polar) Roboter - Komplexe Programmierung - Komplizierter Aufbau der Achse - Teuer - Transport fast nie Vertikal - Selten verwendet
Freiheitsgrade Knickarm-Roboter 5 Rotationen
Beispiele Knickarm-Roboter - Automobilindustrie - Medizin - P&P - Bombenentschärfung - Barkeeper - CNC für Kunststoff oder Holz
Vorteile Knickarm-Roboter - Sehr Flexibel - Hohe Winkelgeschwindigkeit - Grosse Arbeitszone
Nachteile Knickarm-Roboter - Teuer - Aufwendige Programmierung (komplexe Mathematik) - Nicht sehr präzise (viele Axe fehler multipliziert) - Kollisionsgefahr
Freiheitsgrade Parallelroboter (Delta- Roboter) 3 Rotationen
Vorteile Parallelroboter (Delta- Roboter) - Sehr Schnell - Hygienisch - geringe bewegte masse - hohe Dynamik
Nachteile Parallelroboter (Delta- Roboter) - Schwer zu Programmieren (komplexe Mathematik) - Geringe Nutzlast - Beschränkter Arbeitsbereich
Beispiele Parallelroboter (Delta- Roboter) - Sortieraufgaben P&P - 3D Drucker - Sterile aufgaben
Überlege dir was wohl die Haupt Achse und was die Neben Achse eines Knickarm Roboter sind.
Beschreibe den Unterschied von asynchronen, synchronen und Überschleifen Bewegungen. Und mögliche vorteile.
beschrifte die Nr. 1. Schrittnummer 2. Befehl 3. Befehlsparameter 4. Angehängte Anweisung (optional)
Convention Buchstabe für: - Position Variable - Gelenk Variable - Numerische Variable (integer, real) - String - P Position Variable - J Gelenk Variable - M Numerische Variable (integer, real) - C String
Definiere eine Positionsvariable DEF POS Pstart
Definiere eine Nummerische Variable für einen Zähler DEF INTE Ncount
Warte befehl 1 Sekunde DLY 1
Sicherheitsregel: max Geschwindigkeit? Bei den Versuchsdurchläufen ist die Geschwindigkeit OVRD max. 30%, und die Kontrollergeschwindigkeit max. 30% "OVRD 30"
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