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Closed-Form Kinematic And Dynamic Models of an Industrial-Like RRR Robot
Descrição
Estudio cinemático de Robot Scara
Sem etiquetas
robot scara
estudio cinemático
matrices d-h
Mapa Mental por
Johann Andrés Argüello CRUZ
, atualizado more than 1 year ago
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Criado por
Johann Andrés Argüello CRUZ
quase 9 anos atrás
21
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Resumo de Recurso
Closed-Form Kinematic And Dynamic Models of an Industrial-Like RRR Robot
KINEMATIC MODEL
Calculation of Joint Motions Corresponding to a Given Trajectory of the Robot’s End-Effector.
DINAMIC MODEL
Provides Information About the Control Inputs that Should be Applied to the Joint Actuators
Adopting the LuGre Friction Model
CLOSED-FORM
Given Accuracy of Both Forward and Inverse kinematics Solutions is Much Faster
For Real Time Control
Is Focused on Control Laws Base on a Computed Torque Method
resolve non-linear plant dynamics and to enable a simplified design of motion controllers
DH PARAMETERS OF 3R ROBOT
Advantages of Closed-Form For Inverse Kinematics
Explicitly Control the Actual Posture
Elbow Up (- ) or with the Elbow Down (+)
Requires Far Less Computational Efforts
Enables Direct Recognition of Irregular Robot Configurations
UNIVERSIDAD MANUELA BELTRÁN ING. ELECTRÓNICA
JOHANN A. ARGÜELLO C. ROBÓTICA INDUSTRIAL
AUTHORS: Dragan Kostik, Ron Hensen, Bram de Jager, Maarten Steinbuch,
Anexos de mídia
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